Precisionsorientering, eller handikapp-OL som det hette från starten, började så smått att utövas runt 1980-talet början. Den store innovatören på området var Arne Yngström, Hagaby, Örebro, som genomförde sitt första arrangemang 1979.
Från början var det en tävlingsform som vände sig till handikappade, och framförallt då rullstolsburna. I början av 1990-talet öppnades tävlingsformen även för ej funktionshindrade deltagare. Namnbytet från handikapp-OL till precisionsorientering gjordes 1995 och året efter genomfördes det första riksmästerskapet. Naturligtvis skedde detta med Arne Yngström som tävlingsledare och med Nils Wahlberg, Uppsala, som historisk premiärvinnare.
Det dröjde sedan till 2002 innan riksmästerskapet upphöjdes till officiell SM-status. Därefter har det även införts internationella mästerskap, med VM-premiär 2004 i Sverige och Västerås, och med EM-start 2008.
